Rocca, oggi frazione del comune di Lustra, ha rivestito un ruolo molto importante nella storia del Cilento. Il castello ai piedi del quale si sviluppò il villaggio, fu sede della Baronia del Cilento che aveva in esso il suo centro politico e militare: per questo motivo, nei documenti  Rocca è chiamata semplicemente Cilento.

Il villaggio è menzionato per la prima volta in un documento degli inizi del XII secolo. Nella seconda metà dello stesso secolo Guglielmo I Sanseverino, per la sua posizione dominate e a controllo della viabilità dell’area, lo scelse come sede della baronia. Il castello rivestì un ruolo importante durante la Guerra del Vespro (1282-1302), combattuta tra Angioni e Aragonesi per il controllo della Sicilia e dell’Italia meridionale. La famiglia Sanseverino perse una prima volta il possesso della Baronia del Cilento in seguito alla congiura dei baroni contro il re del regno di Napoli nel 1486. Il feudo le venne espropriato poi definitivamente nel 1552, in seguito alla ribellione di Ferrante Sanseverino all’imperatore Carlo V di Spagna, alleandosi con i Francesi. La baronia del Cilento, della quale facevano parte 43 casali, fu smembrata in piccoli feudi venduti separatamente. Da quel momento Rocca passo nelle mani di diversi feudatari, tra i quali le famiglie Gomez, Altomare, Capano e Garofalo.